Celula de Clasificación

La celula de clasificación del Instituto de Automatica y Fabricación, a través de la interacción entre el robot ABB IRB1400, el manipulador cartesiano y sistemas neumaticos, permite la clasificación de piezas según su forma y color. La característica principal de este modelo a escala es su realización mediante elementos de tipo industrial.
Maqueta 4 Tanques

Las estructuras que componen el manipulador, la cinta de transporte y la rampa de clasificación están diseñados expresamente para esta aplicación y estan construidos con perfiles de aluminio. La celula se completa con un robot industrial y sistemas neumático, sensorial y de visión computacional.
La clasificación de los diferentes tipos de piezas se puede llevar a cabo a través de dos sistemas: bien utilizando la información de los diferentes sensores con los que esta equipada la celula, o bien mediante el sistema de visión computacional desarrollado para esta aplicación. La manipulación de las piezas por parte del robot se lleva a cabo con una pinza neumática o una ventosa de succión. El panel de control está diseñado de manera que se puedan conectar para su utilización tanto sistemas basados en PLC's como sistemas basados en DCS's, e incorpora una serie de enclavamientos y seguridades que garantizan su integridad y funcionamiento cuando son manejadas tanto en modo local como en modo remoto.

El Grupo de Investigación SUPPRESS © de la Universidad de León diseñó, desarrolló e implementó este sistema.

Contenido

La maqueta creada se compone de una serie bloques de componentes:

  • Celula Robótica de la marca ABB con su correspondiente controlador. Consta de 2 partes bien definidas: el brazo robot y el armario de control.
    • El brazo robot o manipulador. En el cual se encuentran instaladas dos sistemas de agarre para las piezas: una pinza neumática y una ventosa de succión. Presenta la posibilidad de moverse en tres sistemas de coordenadas:
      1. Sistema global de coordenadas.
      2. Sistema de coordenadas de la herramienta.
      3. Sistema de coordenadas del actuador.
    • El armario de control. Es el encargado de controlar todos los movimientos del manipulador. Está formado por:
      • Panel de control. Comprende: el controlador principal, controlador de entradas/salidas, canales RS232, Tarjetas de entradas/salidas, unidad de rectificación, unidad serie de medida, transformador.
      • Unidad de programación con las funciones de control del robot y los sistemas de comprobación.
      • Disco de almacenamiento masivo
      • Unidad Floppy disk
  • Cinta transportadora en la que se encuentran instalada:
    • Cilindros de doble efecto
    • Sensores fotoeléctricos
    • Camara web para vision computacional
  • Manipulador neumático
  • Rampa de clasificación con 3 carriles para 3 tipos de piezas. Se ha diseñado con vistas a implementar un sistema de control de colas.

Ficha técnica

Fichas Técnicas de los Dispositivos:

 Componentes ABB.
       Robot IRB 1400.
 Componentes Schneider Electic. 
       Variador de Velocidad Telemecanique Altivar 71. 
       PLC Telemecanique Modicon M340 para Utilities.
       PLC TSX57 premium para Control.
       Periferia descentralizada Advantys STB.
       Modulos E/S periferia descentralizada.
 Actuadores
      Actuador rotativo y lineal combinado: MRQBS32-10CB
      Actuador rotativo doble cremallera-piñón: MSQB10A
      Pinzas de apertura paralela: MHL2-100
      Cilindro de doble efecto: CD85N25-100C-B
 Componentes SMC.
       Cilindros neumáticos de doble efecto.
       Bloque 10 electroválvulas
       Generador de Vacio.
       Sensores magnéticos para cilindros.
       Válvula General de apertura progresiva.
       Válvula General de circuito.
       Sensores de presión.
 Componentes Omron.
       Sensores Inductivos
       Sensores fotoeléctricos.

Zona Interactiva

Galeria de Imágenes



VISTA GENERAL
Vista General del Robot ABB que hay en el laboratorio A4 del Instituto de Automática y Fabricación (IAF).


SISTEMA PINZA-VENTOSA
El Robot ABB ha sido dotado de un conjunto de herramientas formado por una ventosa de succión conectada a un generador de vacío y una pinza neumática de apertura paralela de la compañía SMC. Ambos componentes se han montado para una recogida eficaz de las piezas que van a ser manipuladas.


VÁLVULAS
Las herramientas del Robot ABB pueden ser utilizadas gracias a la instalación de un grupo de válvulas de control que se encargan de abrir/cerrar la pinza, y encender/apagar el vacío de la ventosa. En la imagen se puede apreciar los tubos que transportan el aire (color verde), los cables de señal que van del sistema de control al bornero del PLC (color naranja), y los que van a cada elemento electroneumático (color azul).


SISTEMA DE CONTROL
Sistema de control del Robot ABB con sus diferentes partes: El Panel de Control y el Mando de Programación.


PANEL DE CONTROL
En el panel de control nos encontramos con alguna de las medidas de seguridad del Robot, tales como el paro de emergencia y los modos de funcionamiento, representados por un selector con una llave.


MANDO DE PROGRAMACIÓN
La unidad de programación permite programar el brazo robot para que ejecute las órdenes que nos interesan. Está compuesta por un conjunto de teclas, una pantalla de visualización, una palanca de mando, un dispositivo de habilitación y un botón de paro de emergencia al igual que tenia el panel de control.



EJE 1 DEL ROBOT ABB



EJE 2 DEL ROBOT ABB



EJE 3 DEL ROBOT ABB



EJE 4 DEL ROBOT ABB



EJE 5 DEL ROBOT ABB



EJE 6 DEL ROBOT ABB